ALE04伺服报警 这啥情况有人碰过没

ALE04这个码如果是编码器通讯异常，你先把参数PC18切到3试试看，有些编码器类型选错会直接报这个码，跟线没关系。还有就是CN2接口的屏蔽地，松下这边要求是驱动器侧单端接地，电机侧不能接地，不然干扰起来一样报这个。你敷在拖链里的话跟动力线分开走没有，最小间距建议50mm以上，不行就加金属隔板。

直接换驱动器吧，CN2口虚焊或者内部通讯芯片坏的情况我碰过两回，换完线还报就是驱动器的锅了，没啥好纠结的，排查浪费时间。

电机型号后面那个尾缀你确认下，MHMF202L1G7M是不是带抱闸的，带抱闸的编码器线有单独引出线，接错位一样报ALE04。

EtherCAT走原点报这个码，PDO映射里编码器反馈那块你给屏蔽了没，松下A6这个版本固件有bug，关掉编码器反馈的PDO映射就能消掉报警。