ABB机器人固定工具坐标系咋设？

robotstudio里也能建，但要记得把配置写回控制器。菜单 控制器 - 配置编辑器，找到MOTION里的tool，把数据填好，激活重启就生效了。固定工具那个属性叫"fixed"，搜关键词就出来。

你得先想明白到底用固定工具还是移动工具。固定工具是说工具坐标系定义在世界坐标系下，不会跟着机器人本体姿态变，常见于把工件装在机器人上、让夹爪去对外部固定设备这种场景。你这情况是夹爪装在法兰上，那应该是普通可移动的工具才对，标定好后不管机器人怎么转，tool都跟着法兰走。除非你那个应用是非标得反过来用，不然别瞎勾fixed。

直接四个点对一下最快。拿个尖的东西，让夹爪尖端去碰一个固定点，机器人换四个姿态碰，每次都把tool坐标的x y z填进去。rx ry rz就让夹爪分别对齐世界坐标的xyz三个轴再记下来。十分钟搞定，精度要求不高的话不用搞那么复杂。