求一份abb机器人编程100例的pdf，最好有RAPID实例那种
厂里新来几个小弟，ABB的活儿一直是我在带，但手头资料全是当年从老师傅那边copy来的word，断断续续不全。最近让小弟自学，光讲理论没用，得让他们照着例子敲一遍才快。
网上搜了搜，"abb机器人编程100例 pdf"出来的结果要么是几年前的老链接点不开，要么要注册要积分要付费，烦得很。各位有存着的能甩个网盘吗？或者直接告诉我哪本书里有这种集中案例的也行，不挑新旧，能跑就行。
另外顺便问一句，RAPID里那些中断、WorldZone、多任务的例子，哪本书或者手册里写得最细？我自己也想再系统过一遍。
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网盘资源别想了，这几年ABB官网把不少老文档都下架了，搬运来搬运去基本都是残的。要例子其实直接去ABB官方的"RobotStudio Examples"里下，那里按功能分好类，搬运、视觉、力控、多任务都有，每个例子的RAPID代码都能直接打开看，比网上那些东拼西凑的100例强多了。
中断那块，官方手册《RAPID Instructions, Functions and Data types》后面附录里有完整列表，把TRAP、IRMQMessage、WorldZone三个一起看，例子虽短但够用。WorldZone想玩透就找一份《Application manual - Moveable"，里面把那几个wzsup、wzdisable、wztemp的用法讲得最清楚，比野书强。
别迷信什么100例，案例在精不在多，新人先把MoveL、MoveJ、Offs、RelTool这几个用熟，再去碰中断和后台扫描，顺序别反了。
我厂里带新人的做法跟你不一样，压根不让他们看100例那种大而全的资料，直接丢一个真实项目改出来的程序让他们啃。两三百行那种，里面有完整的信号交互、异常处理、生产节拍，硬着头皮看完比看十本书都管用。看100例看完就忘，看一个完整项目能记住两年。
你那几个小弟现在能独立写程序没？如果连MoveAbsJ和MoveL的区别都说不利索，上来就啃中断和多任务那不是害他们吗，调试现场一卡住更懵。带新人这事急不得。
找本《ABB工业机器人应用案例详解》看看，机械工业出版社的，里面焊接、码垛、喷涂的完整流程都有，附带的光盘里也有程序文件，淘宝二手十几块钱就能拿下。唯一的缺点是用的RobotWare版本老了点，5.x的，新系统上跑要改几行IO定义，但拿来教学够用了。