自动上下料流程图咋画啊？

我们做机床上下料用的Visio就行，甲方认这个。节点一般分：上料信号触发→机器人抓取→放至工位→加工完成信号→下料→放至成品托盘→回到安全位→等待上料信号。双工位画两个并行支路就行，切换逻辑在旁边加个判断框写上互锁条件。节拍在每个节点右边标时间，空程用虚线箭头区分。评审的时候重点看信号流向和异常分支，急停、料空、卡料的分支必须画上，不然审图的人会挑刺。

铸件毛刺件就别用振动盘直供了，200mm的铸件毛刺挂料容易卡，振动盘上还得加个视觉或者称重剔除，不然机器人抓毛刺件撞刀位哭都来不及。这块成本你算进去没？

画流程图之前先把节拍算清楚再动笔，机器人上下料加上加工，单件循环时间能不能压到客户要的节拍里算过没？20kg的机器人配双工位，如果加工节拍长，双工位能摊薄等待时间；如果加工节拍短，双工位就是浪费，这俩方案成本差好几万。