DX200撞机报警清不掉，碰撞检测灵敏度在哪儿调？

DX200的碰撞检测在功能菜单里就能调，不用进参数表。进入"示教"→"设置"→"功能"，找到"碰撞检测"这一项，进去之后有"检测等级"和"检测时间"两个参数。等级就是灵敏度，单位是%，默认值好像是100，往小了调越灵敏，比如调到50-70就比出厂灵敏很多。检测时间是判定碰撞需要持续多久才报警，默认好像是0.2秒左右。如果撞得不重可以把等级先降到80试试，再撞再往下调。另外注意TCP、有效负载那俩参数得填准，不然检测阈值会算偏，明明没碰也报警。

先别急着调灵敏度，你确定真是碰撞报警不是限位块触发？DX200碰到硬限位会单独报一个代码，碰撞检测的报警号一般是4107左右，你看看示教器上完整的报警号和文本。限位块和碰撞检测是两回事，处理方法完全不一样。

我们厂里MH24直接是把碰撞检测关掉的，因为焊接工况下抖动太大老误报，靠机械限位+软限位双重保护。当然你这负载12kg的应用要是精度要求高另说，但真的不建议在出厂100%基础上再调更灵敏，那等于拿安全换响应速度。

负载质量填的多少？夹具加上去之后在工具坐标系里有没有重新测？