想给一台闲置的六轴做个二次开发，挂个第三方的视觉上去，有啥靠谱方案没
手上有一台前两年项目剩下来的六轴，川崎的E系列，控制器是E73，现在想自己折腾一下，加个视觉上去做分拣的小demo，原厂的接口文档翻了一遍，二次开发方案就那几种，PROFINET、IO还有那个C#的API，C#那块看着像是要装他们自己的PC套件，太重了不想搞。
现在就是卡在两个点上，一个是用PROFINET走总线的方式去跟视觉那边通讯，延迟和稳定性咋样，有实际跑过的兄弟分享下数据，另一个是走IO那种硬触发，节拍能跑到多少，毕竟六轴本身速度就那样，别最后被IO拖死了。
顺便问下，这种老型号的控制器做二次开发，权限上有没有坑，原厂那边会不会锁了什么功能需要单独开授权。
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E73那个控制器我前年刚搞过，PROFINET走IRT模式，实测跟视觉那边做通讯，单次触发到收到结果的周期大概在8到12ms，前提是视觉那边也得支持IRT，而且PLC这边的OB91同步时钟要开对，不然抖动会到20ms以上，硬节拍根本没法做，太吃同步精度了。
至于你说的IO方案，那就纯看PLC的扫描周期了，西门子1200那种200K的，IO直接给一个完成信号，最快也只能跑到二三十赫兹，六轴一个完整轨迹跑下来怎么也得三四百毫秒，所以IO方案实际上不会被IO拖死，是被六轴本身的速度拖死，IO那点延迟根本不是瓶颈。
直接上E73的原厂API做二次开发就行了，装个KIDE扩展包，里面有Socket通信和Modbus TCP的封装，自己写个中间层服务跑在工控机上，视觉那边出结果了就推坐标给机器人，实测在玻璃和金属件上跑了一年多，稳定性比走总线还好，因为数据带校验，总线协议里那种半包错位的问题根本碰不到。
川崎E系列原厂那边有个坑你可能没注意到，二次开发权限是要单独申请的，而且每台控制器要绑定一个开发许可号，不是你买套件就有，是要寄回原厂那边做序列号注册的，不然你连变量都写不进去，我当时就卡这步折腾了两周才搞明白。
你这个场景视觉分拣，为啥不直接用机器人原厂自带的那个视觉包，E73我记得是支持选配视觉模块的，走内部总线通讯，比外接第三方稳定多了，就是价格贵点，你既然都有闲置的本体了，配套买个视觉包应该比你折腾第三方快。