安川DX200装完上电报警4107，编码器数据清零了重新回原点又飘，这啥情况？
现场一台MH24，刚接手，前人装的。安全回路我都查了没问题，手自动都能动，一跑程序就报SRVO-230和4107来回跳。我把编码器电池换了，全轴清零重新做原点，做完单独动每个轴都正常，一跑连续轨迹第二条就飘。机械这边导轨、减速机我敲过听声没啥异常。
想问下DX200上这种跑连续轨迹才飘的情况，是参数问题还是哪儿没装到位？负载惯量比我也核过在范围内。有没有兄弟碰到过类似4107配230的？
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DX200上4107配SRVO-230一起出，八成是编码器线缆或者反馈板的事。优先查电机端那个DSUB插头，MH24这批用的大孔插头，振动大了容易松，有的厂子偷懒没用螺丝锁死，光靠卡扣过几个月必出。还有控制柜里X31到X41那排反馈线，重点量下屏蔽地，浮地的话抗干扰差得很，跑连续轨迹电机一加减速就采错数据。
另外原点的绝对值数据别用全轴清零那种方式重做，先把PRM#800到#804那几个值记下来，对照原厂出厂单核一遍。我上回一台ES165D就是前面调试的没还原参数，把刚性等级压到1了，跑快了就震出4107。换回出厂值再微调，一次过。
MH24才24公斤的负载，全轴清零重做原点这个操作没问题，但你跑连续轨迹才飘，我怀疑是机械侧的谐振没压住。导轨敲着没声不代表没事，减速机里面有间隙的话，单轴动是看不出来的，联动起来就放大。我手上有台HC10DT，减速机没坏但RV齿面磨了点，单动精准，一画圆就出SRVO-230，换了减速机才彻底好。你这个先别死磕电气，把机械拆检报告要一份看看。
DX200控制柜风扇转不转？温度高到一定值，编码器反馈会偶发错乱，表现也是跑程序飘，停一会儿又能动。我这边有个老办法，把控制柜背板拆开，用气吹把风扇和散热片清一遍，再把柜顶那个温控开关阀值用参数改低5度。听着土，但安川老柜子这么干真能救一回。
你那一台MH24装机用了多久了？前面谁装的、用的什么工艺、负载多大？这些信息说细点，不然大家都是盲猜。另外你说的“飘”是位置偏差越来越大，还是到某个点突跳一下就报错？两种飘处理思路完全不一样。