abb机器人ginput组信号配置，那个抖动咋整
项目上用的是ABB IRB1200，配的西门子1500走Profinet跟机器人通讯。现在要读一个外部传感器的DI，ginput组里面把那个信号加进去了，D652之类的IO映射也都没问题，仿真能读到值。
问题是真机上信号一直在跳，现场那个传感器是光电的，输出是NPN，24V供电，量了下空载电压也没虚。就是gInput的数字量从0切到1的时候，示教器上盯着看会闪，肉眼大概几十毫秒级别吧，离散制造节拍快的时候会误触发。
我之前用的是gInput组的那个filter功能，文档里说可以加debounce time，但是看手册没写具体每个bit能不能单独配，都是整组一起的。各位这玩意儿一般咋处理？是要在程序里自己做延时判断，还是有什么别的办法把单个bit的滤波时间拉长？
全部回复 (2)
ginput组那个filter是整组共享的，参数是GInputDebounceTime或者GInputEdgeTime这类名字，记不太清了，反正你改的是整个组里所有bit共用的filter时间，单bit配不了。你那个IRB1200应该是OmniCore的控制器吧，去系统参数-IO那找GInput那个domain，debounce默认好像是0或者很小的值，调大点试试，0-100ms都能设，光电传感器的话建议先设到10ms以上看看，不行再加到20-30ms。
另外提一句，gInput本来就是高速组，正常情况下switch语句里直接读就行，程序里别做delay，用waittime配合个短延时判断状态变化，光电这种响应时间本身就在us级，外部接线抗干扰也得查一下，NPN的线最好双绞屏蔽单独走，跟伺服动力线分开。
你这传感器是不是对射的，安装距离和反射面有讲究的。我之前做电池片项目用的也是IRB1200加SICK的光电，ginput读也是乱跳，后来查下来是传感器安装的位置刚好在机械臂运动轨迹附近，电机驱动器的干扰耦合到信号线上了，屏蔽层接地的位置不对。跟ginput filter没关系，最后换了根屏蔽线，屏蔽层单端接地，搞定。