机器人力矩传感器选型求教，6轴臂上装哪种靠谱点

扭矩方案最稳的就是关节内置那套，库卡/ABB/发那科高端机型都是这套逻辑。20kg负载建议直接看关节扭矩传感器方案，电流环那套在高速轨迹下误触发能到30%以上，根本没法用。响应时间现在能做到1ms以内，分级保护好做。但有一点要注意：传感器装在减速机前后位置不同，灵敏度差很多，装减速机前的方案碰撞检测延迟能压到2-3ms，装后面就要5ms往上，节拍快的话建议选前者。

我们厂用的是非接触式的方案，加速度传感器贴在末端法兰上，配合电流环做双判据。成本比扭矩传感器低一半，调试周期2周左右。缺点是低频碰撞（比如人靠上去那种慢速挤压）检测不出来，得靠电流环兜底。你们20kg负载如果节拍再快一些，加速度信号很容易被机械振动淹没，建议先做下频谱分析再决定。

你说的丢程序这个问题，跟传感器选型关系不大，是控制器层面的保护逻辑没做好。一般高端控制器都有安全停机状态保持，掉电也能恢复。你遇到的"丢程序"多半是报警等级设错导致EStop触发后控制器复位了，看看是不是这个原因。

碰撞检测灵敏度到底要做到多少才算够？ISO/TS 15066协作机器人标准里那个力矩限值你查过没？不同应用场景要求差挺多的，别光盯着传感器选型。