toru分拣机器人有人用过吗？想问问实际节拍和易踩的坑

实测过两台，一条是3C行业的小件分拣，一条是食品包装的。3C那条工件尺寸公差±1.5mm，传送带1.5m/s，节拍官方说60ppm，实际稳定跑下来42-48ppm，看工件形状复杂度，规则圆柱体最快，异形件掉到35左右。你这±2mm说实话悬，视觉定位误差加上机械手抓取误差，料过来稍微偏一点就漏抓，建议先拿他们家demo跑一批样件再定。

视觉是他们家自带的，相机、镜头、光源一套集成在机械臂末端，不用再外接。调试周期看项目复杂度，纯分拣不带码垛不带检测的话，两周能出雏形，但稳定跑产至少再加一周调参。你说一个月出方案，时间不算紧但也别指望太轻松，主要是前两周把视觉和机械的标定搞扎实，后面就顺了。

踩过坑的来泼盆冷水。toru家售后是真的慢，出了问题基本要等48小时以上才有人响应，如果是产线关键设备慎用。另外他们家对环境光挺敏感，厂房顶上日光灯换个品牌可能就要重新调视觉参数，这块比ABB、库卡那种传统大厂的视觉方案差一截。你要是不赶周期，我会建议看看UR+的方案生态更成熟，赶周期就当我没说。

你工件是什么材质的？金属反光件的话toru这方案基本没法直接用，得加偏振镜或者换光源，不然视觉识别率掉得厉害。