紧急求助
发那科R-30iB跑着跑着报SRVO-023突然停机，咋排查啊
鹏哥
2026/04/12 23:46
现场一台FANUC R-30iB带M-20iA，跑了三个多月一直稳得很，今天下午突然停了两次，报警全是SRVO-023（停止误差过大），停机位置不一样，一个在P[5]一个在P[12]，负载也就8kg上下，机械臂末端带的视觉夹具。
查了编码器电池电压4.0V，减速机用手摸没明显发烫，润滑油脂上次保养才两个多月。让我头秃的是它不是每次都报，大概跑五六十次出一次，而且报之前TP上速度显示正常，没有抖动预兆。有没有遇到过类似情况的？这种突发性的停止误差过大一般是往哪个方向查？
24 3
全部回复 (3)
jie123#1
先别急着拆减速机，SRVO-023间歇性报，而且每次停的位置不一样，大概率不是机械本体的事。你去查一下最近有没有改过程序、加过中断或者PR[ ]里的东西被冲掉了，还有看报警时刻的扭矩值AO数据，FANUC在TP上能看历史波形，SVAMP里把STOP POS那个波形拉出来瞅瞅，是电流先飙还是位置先跳，方向完全不一样。另外伺服参数里有个STOP ERROR TOL，默认好像是100左右，你那个项目工程师要是没改过这个，负载8kg算正常区间，先把波形抓到再下结论。
2026/04/13 23:57
邓强#2
说个不一样的思路，你那个视觉夹具是不是有气路？气爪抓取节拍不稳定的话，机器人加速段惯性会变，SRVO-023对负载变化很敏感，尤其是末端带视觉的那一套线束走线如果松了，拖链里磨到半截时好时坏，编码器反馈周期抖一下就直接报。把夹具气管接头、线束护套、拖链磨损这几个肉眼先过一遍，比查参数快。
2026/04/22 15:29
