abb 34316报警 突然来一下 手动能走自动挂

34316我这边碰到过两次，一次是冷天早上机器人预热没到位，机械单元没完全同步，工控机先发信号机器人没准备好就报错，等个10分钟让轴全归零再走就好。另一次是控制柜到本体的编码器线接头松了，紧固后没再出现。你先看看是不是早上冷启动，单独跑几遍手动暖机再切自动试试。另外Profinet那边检查一下PLC的看门狗时间，1200默认的好像是100ms，如果程序里有点卡的动作把时间拉长到200ms再看。

直接说，这种先别换网线瞎试。34316是SMB内存偏差超限，你查一下机器人本体内 SMB（串行测量板）到主板的那根扁平线，拆开弯折处看看有没有压痕或者氧化。我们厂一台2400因为这根线的问题反复跳了三个月，换线彻底解决，成本60块。

手动能走自动不行，多半是上位机发信号节奏的问题，确认一下你的程序是连续发move指令还是有等待信号？如果在自动里某个IO条件没满足机器人一直停在某姿态，控制器内部累计偏差超了也会报这个。

你IRB1200的RobotWare版本是多少？5.15以下有个已知bug跟这报警相关，升级到5.15.07以上直接消失，我们这边两台1200升完后再没出过。