ABB机器人编程教程 各位有啥推荐？
最近车间新上了一条ABB的IRB1200，之前一直玩发那科和库卡的，ABB这块算是半路出家。看了官方手册，干货是有的但太散了，RAPID那套变量声明、PROC调用看了几遍还是觉得绕。想问问大家平时学习ABB机器人编程主要看啥资料？有没有啥实战点的教程能讲讲示教器操作加程序结构那种，别纯讲理论。
另外问个具体的，多任务（multitasking）和中断程序TRAP在实际项目里到底用得多不多？我看手册写了一大堆，真实产线上那种搬运+上下料的活儿真有必要整这么复杂吗？
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IRB1200算ABB里的小家伙了，入门挺好上手。官方手册确实碎，想系统学的话建议直接下RobotStudio的PC SDK文档，里面函数讲得比示教器帮助细。另外b站有个叫"机器人老张"的系列，从基本运动指令movej/movel一路讲到中断和multitasking，挺接地气，免费的够用。
多任务和TRAP这两个东西，看你产线复杂度。要是就单台上料下料，main task里整两个子程序加个waitdi足够了，没必要开多task。但要是IO点超过二三十个、还要跟外围PLC频繁握手通讯，开个后台task专门处理IO扫描，主task只管运动，程序结构会清爽很多，不然主程序里堆一堆waitdi迟早看花眼。我上个月刚搞的一条电池盒装配线就是这么干的，开了3个task，节拍从9秒压到7秒2。
兄弟从发那科和库卡转过来，思维可能要调一下。ABB的RAPID跟那俩差别挺大，尤其程序结构和数据作用域这块，库卡是WorkVisual拖块、发那是TP编程、RAPID是纯文本C-like的。你要是用惯了图形化会觉得别扭，习惯之后其实挺灵活。
建议先吃透三种数据类型——num、string、persistent，前两个在程序停止时变量会清，persistent断电保留，做产量计数那种必须用persistent。还有const常量、alias别名这俩新手容易忽略但很好用的东西。网上那些教程很少讲这些细节。
想问一下，你那个项目末端是配的夹爪还是吸盘？有没有视觉？如果只是简单搬运就别想太复杂了，IRB1200本体才6kg负载能力，加个电控夹爪IO口够用的话就老老实实单任务跑，我干了八年见过太多新手一上来就搞multitasking最后出莫名其妙问题定位半天。