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发那科机器人每次冷机启动都要重新校参考点？
jiey81
2026/04/13 10:26
手头一台发那科R-2000iC，停了大概半天一夜再上电，报警SRVO-023说编码器数据丢失，非得手动跑一遍参考点复位才能干活。查了下参数好像跟$MASTER_ENB和$PARAM_GROUP有关系，临时把$MASTER_ENB设成1倒是能跳过，但心里没底，怕位置跑偏。这台机子用的也是绝对值编码器，电池电压量了下3.7V也不算低，正常该记住位置才对吧？是不是哪个参数被我动过？
另外问下各位同行，同样型号的机子，你们冷机启动一般多久不校参考点会报警？半小时就报还是过夜才报那种？
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许旭#1
别瞎改$MASTER_ENB，那个参数本来就不该随便动。绝对值编码器靠后盖里面那节电池保存圈数，量电压只能说明当前有电，不代表容量够。你把电池拆下来，单独量下负载电压，3V以下基本就废了，带载一晚上电压掉到2.5V以下圈数直接清零。我们这边同样的R-2000iC，电池三年一换从来没出过这问题。还有，你量的时候把机器人姿态摆到零位附近，掉电再上电，有时候会报链节不同步的，先看看是不是这个。
2026/04/15 10:13
2643472413#2
建议先查下$ABS_SV_POS_VALID这种绝对位置相关的参数有没有被改过，再看看是不是脉冲编码器线缆接头松了。我们车间冬天冷的时候也偶尔来这么一出，重新插拔下编码器插头就好了，不是电池的事。
2026/04/16 11:09
