发那科机器人走TCP/IP跟上位机通讯有啥坑要注意的？

直接说我们厂里怎么干的。R-30iB Plus这边走TCP/IP就用标准的CLIENT/SERVER模式最省事，机器人当客户端，上位机开SERVER监听一个端口就行。协议建议用自定义字符串加结束符，比如"#10#13"，别用二进制那种包头包尾的，调试的时候抓包看着头大。通讯周期别设太快，实测200ms以上比较稳，100ms偶尔会丢一两个包，看你现场干扰情况。KAREL能不用就不用，标签那种SEND/RECV指令配合DB元素读写其实够用了，三四十米直接超五类线就行，交换机可上可不上，主要看现场是不是有干扰源。

你这活儿有点糙啊，三四十米直接走网线不怕地电位差把网口烧了？我之前有个项目跟你差不多距离，机器人跟PLC通讯，没加隔离后来网口莫名其妙就坏了，后来中间加了个工业以太网交换机才好。你上位机如果是工控机还好，要是普通电脑建议两边都做好接地。

请问下你这上位机是收机器人什么数据？点位状态还是寄存器里的数值？要是只读几个寄存器的内容其实走Modbus TCP更省事，发那科直接配一下就能用，不用自己写协议解析。要是交互复杂再考虑自己搞协议。