六轴机器人控制原理图哪位有靠谱的？
最近在搞一个六轴的方案，要给客户讲清楚控制架构，就是控制器→伺服驱动→电机→编码器→反馈这一套。想找一张比较完整的原理图做参考，最好能体现EtherCAT或者类似总线的拓扑结构。市面上能找到的要么就是单家厂商的简化示意图，要么就是老得不行的那种脉冲控制版本，跟现在实际用的东西差太远。
各品牌通用的那种控制原理图哪里能搞到？或者各位自己画过结构清晰、能拿出去讲方案的版本？
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原理图这东西别太迷信网上现成的，每个品牌的控制架构差异挺大。我这边用的是库卡和发那科为主，库卡走的是KSS控制柜+RDC编码器反馈+EKB示教器那一套，内部是SERCOS III总线；发那科是FSSB光缆串伺服+单独编码器反馈，拓扑完全不一样。你给客户讲方案，建议直接截厂商手册里的系统框图，拼成一张就够用，没必要找什么"通用版"。
EtherCAT的话你可以看下汇川或者卡诺普的六轴方案，国内集成商里用得多的就是这两家的板卡+伺服+电机全套，结构清楚一点。要是走总线方案，原理图重点画明白主站、从站、伺服之间的同步关系就完事了，编码器反馈汇到驱动器闭环这块单独标出来就行。
原理图？直接打开台达或者三菱的伺服样本第30页往后翻，系统架构图都在那写着呢。EtherCAT拓扑画个一字排开的从站节点图就够用了，PLC或者运动控制器做主站，下面挂几个伺服从站，编码器反馈走驱动器内部闭环就行。你要是给客户看，别整太花哨，结构清楚+标注完整比什么都强。
画原理图这事我干了十几年了，说实在的没必要找现成的。六轴机器人核心就是控制器、运动控制板卡或者PLC、伺服驱动器、伺服电机、编码器、减速机这几块，结构拓扑画出来都是那回事。你直接用Visio或者国产的画图软件，按控制器→总线→伺服→电机→编码器反馈这条路画出来，标注清楚是EtherCAT还是CANopen还是脉冲，客户一看就明白。真要给客户讲方案，不如花时间把运动学模型和坐标变换那块讲清楚，那个才是体现水平的地方，原理图画得再花也是标准化的东西。
你那个项目负载和行程多大？要不要带视觉？如果是中小负载走EtherCAT总线的话，我这边用的是卡诺普的控制系统加汇川伺服，去年做了个40公斤负载的六轴项目，控制周期1ms，定位精度±0.05mm，跑了一年没出过问题。原理图我可以发你一份，不过每个项目IO配置和外围设备不一样，你参考架构就行，具体接线还得根据实际改。