DX200报4315碰撞检测，负载设错了还是真撞了？

4315先别急着调灵敏度，灵敏度默认等级一般是A4左右，调低了确实会有盲区，真撞了它不报警才麻烦。你先检查下负载设定里质量、重心、惯量三个参数都要填，很多人只填质量和重心，惯量留0或者默认，这种情况下高速运动时检测力矩会偏大。你MH50配30kg工件，抓取加速度是多少？加减速时间设的多少？如果加减速时间给太短，瞬时力矩本身就高，再叠加载荷惯量没设，触发4315是正常的。

直接看你碰撞检测等级设定（Fn008那个界面），默认是4级也就是A4，范围1-8。生产工况真要降灵敏度建议别低于3级，不然你末端工具和工件之间真磕一下根本感觉不到。我们厂里焊钳工件40kg的也是用MH系列，负载三个参数全算好填全，正常跑了一年多没再误报过。

水平段和下降段交替触发的话你检查下是不是姿态变化时负载补偿没跟上？MH50的负载数据库是按姿态角实时插值的，如果你重心偏心距填得不准，过奇异点附近姿态变化大的时候补偿就崩了。建议用安川那个负载自动测算工具重新算一遍，比手填准。