发那科M-20iA跟传送带同步跑着跑着就报SERV-023，同步带速度才0.8m/s谁遇到过？
现场是台发那科M-20iA配R-30iB Plus控制器，追传送带做抓取，传送带速度大概0.8m/s，之前空跑示教啥问题没有，正式带料跑了大概两个小时，机器人报SERV-023跟踪误差超限停机，报警时看TP上TRQ的值跳到120%多，平时正常也就30%不到。
机械这边查过减速机、平衡缸都没明显问题，编码器反馈线也重新做过，走线没问题。怀疑是负载惯量算得不准，抓的件单重3.2kg，臂展到末端大概900mm，姿态是水平伸出。各位有碰过这种跟踪超限的么？是不是$GROUP的增益参数得调？还有那个$TRQ_LIM值现在默认100，需不需要往下压一点？
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SERV-023在跟踪控制里基本就是位置滞后超差，先别动$TRQ_LIM，那是过流保护压下去反而容易抖。把机械参数挨个核一遍，M-20iA/20kg这种臂长900mm水平伸，抓3.2kg惯量比大概0.3左右看着没毛病，但如果你抓取点加了真空吸盘+夹具总成得按实际算，臂端Tool Mass和Center of Gravity必须按装完实际称的重心填，错一公分力矩就差一大截。我们厂里同样的M-20iA追1.2m/s都没出过这个报警，最后查出来就是Tool框Z方向偏了15mm，力臂放大后扭矩实打实超了。
两小时才报大概率是热漂移，检查下减速机润滑油温度，跑两小时后温度多少？还有机器人底座跟传送带支架是不是刚性连一起的，传送带振动直接耦合到机器人基座也会放大跟踪误差，我们现场是把机器人单独打地脚跟传送带基础脱开的。
先确认你报警时看的是哪组TRQ，L1L2L3L4L5L6哪个轴超的？水平伸出姿态主要受力是J2J3轴，要是单轴跳到120%那基本是这俩轴的惯量匹配没做对，去做一次Payload Identification自动识别吧，让机器人自己跑几个动作算出来的参数比手填准得多。