abb 6轴机器人拆装顺序 有没有靠谱的图

拆过几台IRB1200和120，2轴和3轴那个平衡缸是反置的，弹簧装的时候先压到底再穿销，销子别硬敲，原厂的销子是带螺纹拉紧的。手册里有张爆炸图编号是3HAC开头的那个，照着一步步来就行。油脂的话2、3轴用SKF LGEP 2，别用错成普通锂基脂，那个粘度不对。装完空跑别直接进生产，先低速跑个两小时听听有没有异响，2轴最容易出问题，间隙调不好会晃。

你IRB1200哪年的？新批次和旧批次2轴那个拉杆结构不一样，旧的是单弹簧，新的是双弹簧预载不一样。还有你确定要大修？才几年就拆？如果是噪音问题先检查减速机间隙再说，1200那减速机拆一次基本就得换了，不是清洗能解决的。

直接说个要点：2轴电机侧那个锥销拆的时候注意，拆过一台卡死在里面了，后来用加热+拉拔器才出来。装的时候锥面要擦干净涂点厌氧胶，不然用半年就松。

2、3轴那个平衡缸预载调整，有专用工具的，你们那有吗？没有的话自己硬调肯定不准，调多了电机过载，调少了往下掉臂。我们当时没工具是返厂调的，多花了一周。