新人刚入坑，求教机器人装配流水线那套标准流程到底咋走的
小弟今年刚转行到机器人应用这块，之前在一家做汽车零部件的厂里当调试学徒，现在换到3C电子这边搞装配线。手头项目是一台六轴机器人配视觉做手机壳体螺钉拧紧+贴标，主控用的汇川AC802，整条线8台机器人+3台AGV联动。
想问下各位老哥，标准工业机器人装配流程到底是啥？是从项目立项开始一步步说，还是单指线体设计阶段那套（IO分配→轨迹规划→干涉区划分→节拍优化→安全验证）？我现在脑子里全是散的，PLC那边用Codesys写，机器人端的程序架构到底该咋搭？先写主程序再调子程序还是反着来？
另外仿真这块必须要做吗？我们项目周期压得死死的，领导意思能省就省直接上机调，但我总觉得不仿真心里没底，有没有轻量级的方案推荐？
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8台机器人+3台AGV的3C装配线，节拍一般压在多少秒？我这边做手机中框点胶+螺丝锁付，单工位12秒，整线平衡算下来大概18秒一个节拍，瓶颈在视觉定位和螺丝供料。你那个螺钉拧紧+贴标的组合，单纯机器人轨迹时间不会超过5秒，主要看供料稳定性和视觉识别成功率，识别失败一次重抓就废掉1.5秒左右。
程序架构这块，汇川AC802我熟，主程序用PLCOpen组织块写流程，子程序分好抓取、装配、检测、异常处理四块，异常处理单独封装，所有机器人都调用同一套标准子程序，参数不同用变量传。这样后期换型号只改变量就行，不用重写程序。
仿真不是必须但是救命的东西。你们8台机器人不仿真直接上机，干涉区全靠现场调，调一周发现两台机器人轨迹冲突，重来再调一周，周期直接报废。我这边用Visual Components做3D仿真，单台机器人轨迹时间优化完能压缩15%-20%，整线平衡跑完直接出节拍报告，比你现场拿秒表掐准多了。给你们领导算笔账，仿真软件一年几万块，一个项目延期一周罚单就十几万，这账谁都会算。
你自己都说了汇川的AC802，干嘛不用Process Designer？官方配套的，离线编程和仿真一体，写完直接下到控制器调试，比VC还顺手。我们这边ABB和库卡的线都用厂商自己的仿真工具，国产线汇川就用Process Designer，没必要再去学VC。