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agv小车用plc搞路径调度值不值，算下来比工控机还贵？
程德发
2026/04/13 21:57
手里有个agv小车的小活儿，客户那边就五六台车跑个仓库搬运，非要plc方案，说是稳定抗干扰。我寻思这玩意儿直接用工控机+无线模块拉倒得了，但客户就认西门子那一套。现在卡在路径调度这块——用plc写多车避让、任务分配感觉越写越别扭，三菱FX5U的程序段已经堆了快三百行了还没搞定主路径规划。
想问下各位，这玩意儿真有人用纯plc跑调度吗？还是调度算法其实跑上位机、plc只管驱动和IO？另外FX5U这种中型PLC带五六台AGV的通信，CC-Link IE够不够用？我自己估了下成本，西门子1500系列加交换机加光电一套下来报价快六万了，工控机方案三万出头，工期还短一半。客户那边我又不好直接怼，各位有啥折中的招没？
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全部回复 (3)
平平安安#1
你这活儿接得有点亏。六台车的小仓库非要1500系列纯属乱点菜，1200加个以太网模块就能撑场面，CC-Link IE反而把成本顶上去。我们做过类似的项目，最后落地是1200做IO采集+驱动控制，调度逻辑全扔到上位机Python脚本里走Socket通信，两边各干各的活，PLC程序就一百来行干干净净。你那个FX5U堆三百行还没搞定，就是调度逻辑硬塞进PLC导致的，这玩意儿本来就不是干这事的料。
2026/04/14 00:00
生意兴隆#2
5台车以内纯PLC调度我干过，OMRON NJ系列走EtherCAT，程序量也就两百行左右能跑顺，关键是别用梯形图写调度，用ST文本写状态机思路会清爽很多。不过客户认西门子的话你硬上三菱也是给自己找事，不如直接上西门子ET200SP做分布IO，主控用S7-1500，成本比一堆1500站点省不少。报六万这个数报贵了，同行压价至少砍你一万五下去。
2026/04/15 13:23
