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AGV避障方案咋选？激光雷达和超声波能同时上不
王俊峰
2026/04/13 22:59
有个仓储项目要做AMR避障，巷道宽1.2米，两边货架是金属的，环境里还有几个立柱。甲方要求能识别地面上的低矮障碍物（托盘、伸出来的叉车货叉这种），也要求有人突然挡在前面能马上停。预算卡得比较死，激光雷达加超声波这两种一起上的话成本会超，大概会超15%左右。有没有做过类似场景的，单独上激光雷达够不够用？还是必须配合超声波？
我之前接触的几个项目都是单独上激光的，巷道里跑的AMR用的就是单线激光，避障距离设的1.5米，响应时间100ms左右。但这次甲方特别提到低矮障碍物，我担心激光雷达扫描平面有盲区，地面以上10公分左右的物体可能漏检。超声波倒是能补这个盲区，就是怕金属货架干扰太强，在仓库这种环境里误报率高不高？
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健康就好#1
激光雷达加超声波一起上的方案我们做过三个项目，金属货架环境里超声波误报率大概在5%-8%之间，主要集中在货架空腔位置，容易反复触发。要解决这个得在算法上加延时确认，连续3次检测到障碍才触发停车，这样误报能压到1%以下。成本多出来15%的话，其实有更省钱的办法——把超声波只装在车体前方和后方两侧的低位区域，专门覆盖地面以上5-30公分的盲区，激光雷达负责中高位和远距探测，这样超声波的数量能减少一半，物料成本基本能控制在多8%左右。
2026/04/14 01:28
明哥#2
我之前有个巷道窄的项目，宽度才1米，金属货架比你这还密。单线激光的方案用了大半年，客户反馈的问题里70%是地面低矮障碍物漏检，后来没办法上了3个超声波补救，但调试的时候确实被金属反射搞得很头疼，最后是靠软件滤波+调整探头角度才压住误报。
2026/04/16 03:26
