ABB机器人GripLoad这个参数到底咋算的？
最近有个搬运的活儿，客户那边要求一台ABB1200去抓一个铸件，单件大概12公斤，想让我把方案和报价报过去。我先把料备上，但又怕算漏了后面扯皮。GripLoad这个参数之前一直没咋细抠过，这次想搞清楚点。
我看手册里好像说持续负载能力是看GripLoad，瞬时峰值是看TCP加速度和惯量。我这边夹具自重加上工件算下来GripLoad差不多14公斤的样子，是不是已经踩在1200/5KG的边上有点悬了？有没有兄弟实际跑过类似工况的，实际留多少余量比较稳？
另外想顺便问下，GripLoad这块有没有什么容易踩的坑，比如加速度设多大、循环时间多少秒这些会影响实际能力吗？预算就这么多，想一次性把方案做扎实。
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1200/5KG那款GripLoad手册标的是5公斤，你这14公斤的负载就算负载重心在法兰中心位置上也已经严重超了，更别说夹具重心多半还偏一边。铸件12公斤加上夹具，这个选型方向就是错的，老老实实换1500/6或者直接上2600，不然就算加速度压很低用段时间电机也撑不住。我之前接过一个类似的案子，一开始图省钱选了1200/5，结果现场跑了三个月关节就报警了，最后整套换掉多花了十几万。
GripLoad只是个静态参考值，实际还要看你的加速度和姿态。我这边做过一个ABB1200抓8公斤件的，加速度设到1m/s²，循环时间大概7秒，已经跑了快两年没出问题。但你这个14公斤真的不建议硬上1200，负载比太高就算短时间能跑也影响寿命。建议先把夹具做轻量化，铸件抓取可以考虑真空吸盘+辅助支撑。
你这夹具多重？铸件12公斤如果加上夹具总重真到14公斤，那真不是GripLoad参数怎么算的问题了，是选型根本不对。要不要把客户的节拍要求和上下料距离说下，我帮你看看选1500/6行不行还是得上更大负载的。
GripLoad的计算手册上有公式的，主要看负载重心相对法兰中心的偏移量xyz和重量mass。你夹具自重多少？重心偏多少？最好把机械图和重心位置贴出来帮你算一下。另外铸件这东西形状不规则的话，还要考虑实际抓取过程中有没有冲击载荷，这个手册里不会写但很关键。