分拣机轨迹跑飞咋整？同一个点位偏差能到3mm

2-3个mm的偏差在分拣应用里算大的了。ABB的先看机械单元的振动，加减速时间太长或者jerk设置不合理，到了第三个点累积误差就出来了。把rob1的加速度和jerk降个15%-20%试试，尤其是拐弯的地方，关节3和关节6最容易出问题。负载惯量匹配要是不对，前两个点感觉不到，点位一多就暴露了。

分拣机节拍快的话，3mm够呛能接受。机械真没问题的话，编码器电池电压查一下，有的电池电压低了零点会慢慢漂，跑两三个点就明显了。还有就是线缆，动力线和编码器线走太近也会干扰，但你这个感觉不太像。

节拍多少？分拣小件一般0.3秒一个cycle，TCP重不重？我们之前KUKA的也出过这毛病，最后查出来是抓手的真空发生器气压不稳，吸料瞬间给机械臂一个冲击，跑到后面点位就抖了。不是机器人本体的问题。