机器人撞机后点位全偏了，零点也丢了咋整

先别急着改程序，撞机之后零点丢了本来就不准了，标定的时候标定杆那个尖头朝向很关键，朝向不对零点能差一两个毫米甚至更多。我们用的是三点法标定，三个姿态尽量拉开角度，别挤在一个小范围里转。标完之后用PR[零点]那个位置回原点，看实际停的位置和机械零点的标记差多少，反复调个两三次再定死。我们ABB的机子撞过两次都是这么搞回来的。

工具坐标系也得重新算一遍吧，你撞的是夹具，那工具肯定有变形或者松动。先把TCP那个点用四点法重新校一下，姿态差个十来度再校一次那种。我们厂里撞完之后都是先校TCP再校工件坐标系，最后再走一遍程序看点位，别偷懒省步骤。

撞的是夹具本身还是机器人本体撞的？如果是夹具变形了你光调机器人这边没用，夹具的定位基准已经变了，先量一下夹具的重复定位精度再说。