求教！六轴机器人给CNC车床上下料，PLC和机器人走Profinet还是走IO更稳？
项目背景：给一家做汽车零部件的客户做一条加工线，6台CNC车床（Fanuc和Brother混着用），配一台KUKA KR 16 R1610做上下料。工件是那种φ40左右、长80~120mm的轴类件，节拍要求单台上下料不超过15秒（含取件、放件、回原点），全线要打通MES报工。
现在卡在通讯选型上：原本设计是KUKA走Profinet跟西门子1500R做硬实时通讯，PLC把上下料请求、卡盘夹紧信号、门开到位、冷却启停全给到机器人。但现场有个老工程师死活不让这么干，说6台床子+1台机器人走PN负载太大容易丢包，不如走传统的I/O点对点（每个工位32点输入32点输出），用Modbus TCP做状态监控就够了，机器人自己跑自己的程序不跟PLC深度耦合。
我个人倾向Profinet，响应快、接线少、诊断方便。但这位老师傅在这行干了二十多年，态度很坚决。求各位有经验的同行给点意见——这种混合品牌机床的上下料，到底哪种方案踩坑更少？尤其是Fanuc机床门控信号那块，有没有什么坑要注意的？
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先报个数据：去年我们做了个一模一样的项目，8台Brother R650配4台KUKA KR 16走Profinet IRT，节拍卡到12秒/件，连续跑了11个月没丢过包。PN负载那说法不成立，单机器人PN节点最多128个，你6台床子加起来也不到50个IO字节，IRT通道余量很大。
你那个老师傅的顾虑我能理解，老项目确实IO点对点用习惯了，但Brother和Fanuc门控、卡盘这些信号本身就支持PN从站，你再走IO相当于绕了一圈，时序上还多一层风险——比如门开到位信号有抖动时，纯IO要靠机器人程序做滤波，PN直接是实时镜像寄存器。
真要说坑，Fanuc那边要注意PMC到PN网关的映射地址，Brother相对简单。MES报工建议单独走OPC UA，别和实时控制挤一条PN线，省得以后改参数影响生产。
15秒节拍有点紧啊。KR 16 R1610在负载8kg左右时，循环时间大概在6~7秒，加上夹手动作、门开闭等待，你算下还剩多少裕量？建议先把单台节拍跑出来再定方案，别通讯选错了后面整改麻烦。
唱个反调，6台Fanuc+Brother混线这种情况，走IO不一定比PN差。混品牌最大的问题是各家的PMC、宏程序、信号定义都不一样，Brother门控是M代码+完成信号，Fanuc又一套，PN网关配起来比IO点对点还费劲。后期换机床型号或者加设备，IO方案改线就行，PN方案你得重新做GSD文件、做映射、写程序，时间成本差好几倍。另外你这个节拍要求，PN的实时性优势在15秒级别根本体现不出来，IO硬接响应时间也在毫秒级，差距忽略不计。
