发那科SRVO-003 报警，停下来手轮能动一开机就报
项目上一台R-30iB带的小机器人，跑了半年一直没事，昨天突然报SRVO-003，故障描述是"伺服断开，急停或者报警时手轮能动"。现场实际情况是机器人停在某个姿态，一按DEADMAN+HOLD手轮能动，松开就报。我查了下历史报警，是操作工换完夹具之后才出现的，换之前正常。
查了参数好像啥也没动，$SCR.$SPC_OFF好像也没改。有没有人碰到过这种，是编码器线的问题还是啥别的原因？另外想问下SRVO-003细分下来到底有几种触发逻辑，我看手册写得有点笼统。
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先别往编码器上想，你描述的"手轮能动、松手报"这现象90%是抱闸没打开或者没完全打开。SRVO-003在大多数R-30iB项目上根因就是伺服ON时抱闸电流没建立起来，控制器以为伺服没闭合就报断开。你重点测一下J1~J6抱闸的24V供电，还有刹车板到控制柜之间的CN1/CN2接头，换夹具时如果有人从底座下面爬过、拽过线，很容易把刹车线屏蔽层弄断或者把电源线折出内伤。
另外教你个土办法快速定位：把机器人姿态降到最低、速度打到T1 10%，在伺服ON的瞬间用万用表DC档夹住抱闸线圈两端，正常应该能看到一个2~4A的浪涌电流再回落到0.5~1A的保持电流。如果浪涌没起来直接抱闸没动作，基本就是刹车板或者线的问题；如果浪涌正常还能动几秒再报，再查编码器反馈那条线。
别先换编码器，那玩意R-30iB上换完还要重新做$REF_POS标定，麻烦得很。
你那个$SCR.$SPC_OFF是不是手轮专用那条？改回去试试。另外换完夹具之后你有没有动过TP上的坐标偏移或者夹具坐标系？MRN+PR那种组合的，有时候操作工瞎按把$PARAM_GROUP之类的东西改了也会触发，报警现象跟SRVO-003很像但是其实是$SPC_OFF路径异常。
提个不一样的思路：R-30iB带小机器人如果是底座安装的，你看看机器人底座和地面之间那个防震垫是不是老化了，间隙太大导致停车时本体晃的角度被控制器认为伺服位置漂移了。我以前在汽车焊装线上碰到过一台一模一样的，换夹具那天刚好地面有叉车过，把底座固定螺栓震松了一圈半，紧回去就好了。