ABB机器人关节运动指令到底用MoveJ还是MoveAbsJ？

MoveJ就是点到点的关节插补，目标点给的是TCP位姿，控制器自己反解关节角。MoveAbsJ是直接给目标关节角，机器人硬走到那个角度去，不存在解的问题，所以你说的5轴极限位姿那场合用MoveAbsJ反而更稳。

但有个坑要注意：MoveAbsJ的关节角你要是写死了，后面换工装或者换产品尺寸，那段轨迹就废了，得重新示教。生产线上产品换型频繁的我一般还是用MoveJ，配合wobj偏移或者把中间过渡姿态拆成两段，奇异点能绕开80%。

真正要绝对避奇异点的工序，比如机床上下料那种空间狭窄的，才考虑MoveAbsJ+关节角变量。

奇异点这事光改指令类型治标不治本，你回去检查下那段的姿态是不是5轴接近0度了。ABB里把那几个姿态单独拎出来，TCP绕目标点z轴转个5到10度基本就过了，别死磕那一个点位。

两周工期你还想搞啥标准套路，能跑就行。我厂里六轴机器人走弧焊焊缝，遇到疑似奇异点直接加个中间过渡点p_过渡，MoveJ过去再MoveJ回来，比啥指令都靠谱，根本不用纠结MoveAbsJ。