agv零部件都有啥啊？采购清单咋列
刚入行做机器人应用这块，AMR/AGV项目之前接触不多。最近跟着师傅接了个仓储的活，要我自己先把agv零部件的清单理出来，心里没底，到底包含哪些东西啊？
我大概知道有车体、驱动轮、伺服/步进、控制器、电池、激光雷达或磁条传感器这些，但是不是还有啥我没想到的？比如安全触边、急停、调度模块这些算不算？
另外采购的时候是按整车厂配好的买，还是自己拼更划算？希望各位给个思路，最好能说说你们一般咋列这个清单的。
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我这边做agv零部件清单一般是这么分大类的，你对着查一下：
1. 行走机构：驱动轮（差速轮、舵轮、麦克纳姆轮看场景）、从动轮、悬挂
2. 动力：锂电池（一般48V或24V，要带BMS）、充电桩/接触式充电/无线充电三选一
3. 感知：激光雷达（安全+导航至少各一个）、磁条/二维码相机、IMU、超声/红外避障
4. 控制：主控（工控机或者PLC）、驱动器、伺服电机或步进、编码器
5. 安全：急停按钮、安全触边、警示灯、蜂鸣器、双通道安全继电器（这个别省）
6. 调度：上位机软件、WMS对接接口、无线AP或者5G模组
7. 机械：车体钣金、举升机构（如果需要）、货架对接机构
自配的话成本能压15%-25%，但是调试周期长2-3个月，整车方案快但是贵。自己拼的话激光雷达和安全件别省，国产的速腾、北科天绘、镭神的都够用，安全PLC建议还是用Pilz或者SICK的。
你说安全触边算不算，这个看场景。潜伏举升那种小车在仓库里跑，通道窄、人多，安全触边基本是必上的；但如果是工厂产线对接用的滚筒AGV，路径固定速度也慢，可以省。调度模块那个不是硬件，是软件，你自己列硬件清单的话不用写进去，单独算软件费用就行。
自己拼不一定划算，你算算人工成本就知道。光是驱动器参数匹配和伺服调参这块，没经验的工程师搞一两个月很正常，出了问题厂家还不一定给你售后。建议新项目先买半成品车体，自己加顶升和货架适配就够了，控制器和调度用现成的，踩坑少。
你做的仓储活是电商仓还是制造业仓？负载多少？跑多远？这几个不定下来，清单没法细列，比如电商小件库一般潜伏式举升1吨以下就够了，制造业重载可能要5吨以上带叉车结构的，零部件完全两个概念。