abb码垛程序里那个pallet pattern到底咋配的，层数一变全乱套
做个大米袋的码垛项目，袋子规格820×520×180，一层放5袋，两进两出那种花型。用的ABB IRB6700，RobotStudio里画pallet pattern的时候选了single conveyor模式，层数设到8层、10层都还行，但客户后面要加到12层，一算总数对不上，码到第9层就开始偏，后面几层明显歪了。
我怀疑是pattern里的layer offset没算对，但RobotWare版本是6.08，不知道是不是版本太老有bug。还有那个work object坐标，建在托盘角上跟建在中心点偏差能有多少？现场没激光测距，就拿卷尺量的，怕累积误差太大。有没有做过类似大米袋、化肥袋码垛的兄弟给说下你们怎么处理的，尤其是层数多的那种。
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做过12层的大米码垛，IRB4600配的，层数超过10层之后单靠pattern里那个height累加确实容易飘。直接在程序里把每层z高度写成数组，pattern只管xy分布，z单独算加偏移，这样后面改层数只改数组就行，不用动pattern。820长的袋子5袋一排，两进两出花型，层高建议按185算别按180，多留5mm压实余量，不然底下几层压完上面还是会斜。
work object建在托盘角上还是中心点，差出来基本就是袋子宽度的一半，你那袋子520宽，单边偏差260mm，10层下来累积偏移够喝一壶的。现场没激光就用个全站仪把托盘四个角打一下，wobj原点放地面接触面中心，z向归零到托盘上表面，误差能控制在2mm以内。卷尺量码垛这种项目就是给自己挖坑。
话说回来你这RobotWare 6.08的pallet功能确实有点老，6.12之后多了一个auto layer adapt的选项，层高变化会自动补偿。要不先升级试一版，升级之前把备份做好。客户那边催不催？12层码垛不加补偿硬跑，袋子歪了倒了售后很麻烦。