abb码垛机器人改个点位要走什么流程？现场改还是停机回传？

直接示教器上新建workobject加几条MoveJ、MoveL就行，程序名起清楚点比如Pallet_10，旧的Pallet_8留着别删，万一客户又想改回去省事。码垛间隔和层数用循环里的计数器改，OFFS偏移量在示教器里直接调，调完拿空袋子试跑两轮，实测每层高度和袋子间距别凭感觉，现场改基本2小时能搞定，前提是IO信号那些不用动。

两小时窗口有点紧啊，你是改坐标系还是只改位置点？如果托盘尺寸变了那workobject原点肯定得重新示教，这块得花时间。建议让客户把停机延长到4小时，不然来回赶工容易出错返工更麻烦。

说回办公室改完再传回去完全没必要，示教器上U盘备份一下原来的程序就行，万一改崩了直接拷回来。安全区那个只要你move的范围没超出原来的cube就基本不用动，机器人限位参数在motion里看的，超了的话它自己会报警。