AGV验收大家一般怎么走流程？漏了哪项容易被甲方揪出来
手上有个AMR的活马上要终验收了，车子是潜伏顶升的，一共12台，跑的仓库大概1.2万平。甲方那边技术口的人我接触过几次，感觉挺细的，怕到时候被挑出毛病返工。项目这边硬件调试基本结束了，现在主要纠结验收具体走哪些项、用什么标准测，空载满载跑多久、定位精度怎么界定、避障触发条件这些有没有量化指标。
另外想顺便问下通讯中断、电池欠压这种异常情况，甲方一般会要求现场演示吗？还是看看日志就行？还有路径规划和调度系统对接WMS那部分，验收文档里需要附哪些东西？
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我们厂AMR验收一般分四块走：单车性能、车队联跑、系统对接、现场故障模拟。单车性能那块空载跑30分钟、满载（取额定负载的1.2倍）跑30分钟，记录最大速度、加减速、停止精度（我们要求±10mm以内，直线段取平均值，弯道段放宽到±20mm）。避障触发要现场演示，用标准测试柱（直径50mm、70mm两种）放在路径上，看响应距离和急停时间，一般要求1.5m外检出、200ms内停。车队联跑要模拟高峰场景，至少连续4小时不掉队、不死锁。系统对接让甲方业务人员拿着真实订单跑一遍，从下单到拣货完成全流程时延、出库准确率都要记录。我们这边交付的时候漏过一次调度日志不完整，被甲方抓着又补了两天，所以建议日志至少留7天滚动归档。
定位精度别只看静态的，让甲方看着车从待机位出发、去目标点停稳、再回到待机位，一个循环误差控制在多少。我们做的是±15mm，三次循环超两次直接不合格。激光雷达那一版固件有时候在反光地坪上会飘，提前跟甲方说好测试区段别选刚打过蜡的区域。
通讯中断演示这块真别糊弄，有次我们用对讲机模拟WiFi断连，车子直接原地停那儿没自动续接，最后复现了甲方才认。电池欠压建议提前把阈值改成标称的80%，跑现场拍照片留底，不然到时候扯皮说不清。
问一下你的项目里AMR跟WMS走什么协议？OPC UA还是REST？调度系统有没有用中间件？我们上次对接那家的WMS字段定义跟行业标准差太多，光调接口就多花了一周，你提前跟甲方的IT对一下字段清单会省事很多。