AGV和机械臂配合搬运，调度逻辑到底谁先动？
做了十几年机器人调试，四大家和国产的都摸过，最近接了个活，厂里想把AGV和六轴配合起来搬料箱，AGV把料架送到工位，机械臂再抓取上料。问题是调度那帮人非说AGV先动，停了再让机器人抓，我觉得这样效率太低了，能不能两个同时动，算好节拍就行？
现场用的KUKA KR16，AGV是井松的，调度系统是第三方的，厂里要求节拍12秒一箱。有没有干过类似项目的老哥说说，这调度到底咋整，是先让AGV完全停了机械臂再动，还是可以边走边抓？求点实际经验，最好带数字的那种。
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直接说结论：12秒节拍，AGV停稳再抓根本做不到。按你说的AGV先停，至少要3秒定位误差收敛，机械臂再抓取2秒，合计5秒没了，光搬运就剩7秒干别的？
我们做汽车零部件厂内物流的，AGV用的是极智嘉，机械臂发那科，调度走的是中央服务器统一规划。AGV到位前0.5米就把位置发给机械臂，机械臂预抓取姿态，AGV一停机械臂同时下降，实际拍出来8.5秒一箱，稳定跑了大半年。
关键就是定位精度，AGV的重复定位要±5mm以内，不然机械臂抓偏直接报警停线。你们KUKA那边把抓取TCP补偿做好，工具坐标系多标几次，节拍完全能压下来。
你这项目细节没讲全。料箱是标准工装还是有公差？抓取是吸盘还是夹爪？AGV到工位后是用磁条还是二维码二次定位？
我之前做过一个类似的是冰箱内胆搬运，料箱公差±10mm，AGV用的是NDC导航，到位后伺服顶升二次定位，精度做到±2mm，机械臂那边用视觉补偿，最终节拍11秒。你那12秒要求不低，先把定位方案定下来再谈调度逻辑，不然光在软件层调没用。
你这12秒节拍定得有点离谱了兄弟。我们做新能源电池包上料，AGV用的是斯坦德，机械臂KUKA KR60，调度走的是我们自己写的中间件，AGV和机械臂并行动作，节拍也就只能做到10秒左右，而且物料还是标准料筐。
你要是料箱不规则、还要考虑安全间距，12秒基本没戏。要么把AGV速度提上去（我们这边直线段跑到1.5m/s），要么让机械臂提前预抓取，不然调度逻辑再怎么优化也白搭。