发那科机器人各轴怎么转到固定角度不走点位

直接用关节坐标系的J PR[]就行，把每个轴的角度存进去，比如J PR[10]=30,-15,90,0,45,0，然后J P[10] 100% FINE。精度比线性插值还准，拧工装这种场景用这个最稳。注意关节角度单位是度，正负代表方向，别搞反了。

为啥要走点位不直接转？J1到J6单独用J P[1] 30%这种一条一条给角度不就行了，或者用DO[]触发SR[]回零再增量走。看你描述应该是想一次性给六个轴的目标角度，那就直接用J PR寄存器存关节坐标。

现场那台机子如果有零点标定过的话，建议先把当前位置LPR[]存下来，再算增量角，这样重复定位精度能到0.01度左右。要是直接给绝对角度，机械磨损了之后会有累积误差，拧工装这种长期干会越来越偏。