拿别人家的机器人控制器做二次开发卖设备，这算侵权吗

另外提醒一点，CRX系列据我所知原厂对二次开发的口子收得比较紧，自定义界面那套他们有自己的AppBuilder体系，授权条款里写得很明确——基于这个平台开发的程序，随机器人卖可以，但你不能单独把那个程序抽出来卖给别家设备用，更不能反向解析协议做兼容。如果你的方案里要兼容多品牌机器人，建议一开始就让法务把原厂的EULA拉出来逐条过一遍，别等量产了再被卡脖子。

话说回来，你这个项目甲方是不是已经买了原厂机器人本体？如果是甲方自己采购的裸机，你集成商只卖程序和改造方案，那性质完全不一样，等于你是给甲方的设备做技术服务，这种授权链条短很多。我接触过的几个集成商同行，做汽车焊装线的，基本都是这个套路——甲方买原厂整机，集成商签个改造合同收技术服务费，程序代码归属双方协商。我们这边现在做二手项目都这么走，甲方法务也认这套模式。

其实最稳的做法是直接找原厂谈OEM合作，他们一般有ISV（独立软件供应商）计划，签个协议每年交点费用，换来官方授权和技术支持包。你这个量级的项目如果设备要卖几十台以上，完全够格去谈。别自己闷头搞，出了问题你担不起。