abb搬运毕业设计卡在轨迹规划那了
小弟今年大四，毕设题目是ABB IRB1200搬运流水线工件，机械手从传送带抓件放到托盘，六工位循环。示教点位都录完了，程序跑起来能走，但导师说轨迹不够顺，加减速段振动大，让用RobotStudio做轨迹优化加个看得到的对比。
搜了一圈资料有点乱，有的用Virtual FlexPendant，有的直接改motion参数，有的让加zone数据。ABB这块我接触时间不长，RobotStudio里那个TCP速度、加速度、zone里的fine/z10到底怎么配合着调才合理？有没有人做过类似的，能给个大致思路或者参考下流程，别太理论，能跑通就行。
全部回复 (4)
先说个基本数，IRB1200这型号满载大概能到3kg，你这工件多重没说，要是接近上限那振动不全是轨迹的事，机械臂刚性也撑不住。zone别上来就z10，六个工位循环的话相邻两工位间距小的话用z1到z5就行，fine点少用，频繁fine等于不停启停反而抖。把vMax和acc从默认50%往上提试试，配合区段长度看运动时间，IRB1200典型节拍1.2米每秒那段能压到1.4秒左右算正常范围。RobotStudio里那个PowerPaint可以加进去看仿真时间线，光看动可能看不出来差别。
导师让做优化对比，那就把优化前后的数据摆出来。优化前：默认参数vMax100% acc100% zone50 全fine，跑十次取平均节拍X秒、TCP最大加速度Y m/s²、最大jerk Z。优化后：vMax降到80% acc60% zone改成对应z值，fine点保留两个对位精度的，其余全换zone。再用示波器或者RobotStudio的Signal Analyzer抓电机扭矩曲线截图，振动大不大看扭矩波动一目了然，导师看这个就懂了。
IRB1200本体刚性真的一般，这机器定位精度本来就有±0.02mm左右，载重1kg以上高速跑动的时候末端颤是正常物理现象，不是单纯调参能完全解决的。要是导师非要看振动改善明显，考虑下加个第三方的末端减震夹具或者把payload数据重新测一遍填进系统里，很多人payload填错或者没填，那加速度自动限制根本没起作用，运动性能只发挥了一半还嫌慢。
你六个工位循环是连续搬运还是配合传送带同步的？节拍要求多少秒？这俩差很多，配合传送带的话轨迹规划不是单纯追求顺，得跟传送带速度耦合，不同步抓件会失败或者撞件。