发那科机器人SRVO-023报警停了，编码器电池换完还是报警，咋整？

换电池报警还在那是正常的，电池只是给编码器掉电保存用的，真正要消报警你得先把$MASTER_ENB参数设成0，然后断一次电让系统重新识别编码器，再上电报警就消了。消了之后别急着干活，进MENU里找零点标定那项，把报警的轴单独做一次定点（quick mastering），完了再把$MASTER_ENB设回1就完事。我这边每个月都得碰上两三次，基本都是这么处理的。

换个电池就万事大吉？想得也太简单了。$SCR_GRP那玩意儿你得清一下，还有$MR_GRP里对应轴的零点也得重新设置，光转关节没用。我劝你别瞎搞，先把$PARAM_BACKUP那栏全部备份下，万一玩崩了还能恢复，真要是把零点搞丢了，光回原厂调一次就是大几千。

你这个R-30iB的版本是V9还是V8的？V9的话有段时间密码不是统一的，得查$HOSTNAME那栏。我见过一个奇葩案例，换完电池报警也消了，但跑两分钟又报，最后查到是编码器线缆接头氧化，擦完就好。