发那科机器人在程序里能不能单独把运行速度压低一点
现场一台发那科的R-30iB，手上有个搬运的TP程序，走得有点快，怕新换的工装夹不住，想在不改动整个程序节奏的前提下，把其中一段轨迹的速度单独限制住，比如强制给个300mm/s的上限。
我试过在程序里写OVRD，也有用速度倍率旋钮调过，但感觉这两种都是对整段程序生效的，不是我想要的点。听说可以用$可以试试那种变量或者速度限制功能，但没真正在项目里用过，不太确定应该写在哪、怎么写才稳。
顺便问一下，这种限速是只对当前程序段有效，还是会一直卡着后面的运动也是这个上限？有没有什么副作用？
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直接在需要限速的那几行前面插一个OVRD=30就行，30是百分比，按你的总速度算下来就是三折。要是程序里这段本来就是手动脉冲或者100%速度，OVRD=30就等于把上限卡到三成，走完再把OVRD改回100%就行了。发那科这个指令就是对当前程序后续段生效的，不是只限一行，所以记得改完再改回来，不然后面也跟着慢。
别只盯着OVRD，$SPEED_LIMIT$（其实就是那个速度限制变量）才是硬卡上限的，菜单SYSTEM里把Use this speed limit function勾上，LIMITSPEED里填你想要的数值，这个值一旦设了，程序里写多大速度都跑不到这个数以上。比OVRD还稳，适合新工装还没摸透的阶段当安全阀用，等调顺了再关掉。
300mm/s这个数你是怎么来的？工装夹不住到底是夹紧力不够还是位置跑偏了？发那科直线运动写的是mm/sec，圆弧是deg/sec，你光说300得先对齐单位。另外OVRD是对当前整个程序生效的，你是想限中间某20行还是限某个具体的动作类型？把工装和速度曲线配合情况说清楚才好给具体写法。
直接用速度倍率旋钮确实是对所有程序生效的，这点没错。但现场调试的时候我经常搭配用，旋钮先压到30%这样跑一圈看动作没问题，程序里再把容易出问题的那几行单独用OVRD=20写死，相当于双保险。注意写完那段别忘了把OVRD改回去，不然程序跑到最后几行还是慢的，容易被产线投诉。