讨论
协作机器人搞螺丝拧紧的，节拍真能卡到3秒以内吗
l
luo1984
2026/04/15 08:10
最近接了个3C的案子，客户那边是手机中框的螺丝拧紧，一道工序要打8颗M1.6的螺丝，孔位公差给到±0.15，节拍要求3.5秒以内（含上下料）。我本来想用UR16e配电批，但扭矩精度那块我有点虚——M1.6的牙这么小，扭矩大概0.15Nm左右，重复性能到±5%吗？有人用UR或者艾利特、遨博做过类似的没？能不能说说实际的节拍和扭矩数据，别只给PPT参数。
另外一颗螺丝拧紧+等待固化大概1.8秒，留给机器人轨迹的时间只有1.7秒，8颗螺丝全走完还得分两个工位并行，这布局是不是有点扯？
182 4
全部回复 (4)
阿彬#1
UR16e的扭矩控制你指望它本身就别想了，它就是个位置控制，电批的扭矩是电批自己的闭环管的，机器人只管到位压着。我去年做TWS耳机的案子，M1.4的螺丝，拧紧+回零1.5秒一个点，用的马头那把DD电批，重复精度±2%以内没问题。但你这个3.5秒8颗基本不可能，单颗1.5秒都算快的，8颗就得双工位走，不然节拍一定崩。
2026/04/15 08:51
张海涛#3
我们厂里做类似的是用发那科CRX-10iA配ATI的换枪盘，拧紧轴用的是Cleco的M1.6专用工具，整套下来单工位能跑到2.8秒一颗，但前提是螺丝是预排序供料，而且法兰盘定位孔要做出来。你那个±0.15的孔位公差说实话有点松了，我们遇到的是±0.05，用视觉补偿的，别问我视觉方案多少钱，加一套2万起步。
2026/04/16 04:14
laohaitao#4
客户给3.5秒是真懂还是瞎报的？你先把节拍拆给他看，单颗动作时间+固化等待+上下料余量，白纸黑字列出来，他自己就知道这活没法干在一个工位上。我们做项目遇到这种客户都是先做仿真视频，节拍拆分到毫秒，让他看完自己改方案，比你直接说不行有用得多。
2026/04/17 14:00