六轴法兰坐标系和基坐标系手动算的时候老是搞混，求个清楚的区分办法
最近给客户做一套机床上下料，机器人是KUKA KR16，工具是自己焊的一把气动卡爪，TCP标定我按常规四点法做出来了，工具坐标系xyz也都对得上。但一到现场写程序就犯糊涂——法兰坐标系和基坐标系到底在手动示教算点位的时候怎么区分？比如我想让机器人从A点到B点平移一段距离，是直接在基坐标系下给xyz偏移量就行，还是要切换到法兰坐标系下算？
特别是有时候程序里要加一个IO触发或者偏移补偿，涉及到WORLD、BASE、TOOL这三个数据切换就更乱了。有没有师傅能把这几个坐标系的关系用大白话讲讲，最好带个实际编程的小例子。
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基坐标系就是机器人本体安装的那个固定参考点，原点一般就在机器人底座中心，XYZ方向是大地坐标，不会动。法兰坐标系是装在末端法兰盘上的，跟着第六轴转，XYZ方向随姿态变。你做点位平移就得看你这个偏移是相对地面还是相对工具——相对地面平移就用基坐标系下的偏移量，相对工具姿态方向平移就用法兰坐标系。
KUKA的话直接用PTP或者LIN里加一个OFFSET参数，或者新建一个点位用FRAME数据切换WORLD和TOOL。给你个例子：基坐标系下点位P1，你想让它沿X正方向平移50mm，直接基坐标系下X坐标加50就行；要是想让卡爪沿夹爪本身的方向伸出去50mm，那就得在法兰坐标系下做偏移。WORLD一般默认就是基坐标系，BASE是你自己定义的用户坐标系，TOOL就是法兰带工具的那个。
你这问题本身就有毛病——TCP标定是工具坐标系的事，跟法兰坐标系是两个东西。法兰坐标系是机器人出厂就定死在第六轴法兰端面的，不管你换不换工具它都在那。工具坐标系是你装了卡爪之后通过四点或者多点标定出来的，原点在卡爪尖端。
所以你平移点位的时候，先想清楚这个偏移是相对谁而言的。实际干活我基本不动基坐标系，太死板，都是建用户坐标系BASE，把整个工装夹具的位置关系框进去，程序里统一在BASE下面写偏移，调起来快。
你这气动卡爪是多重的？如果超过KR16的额定负载建议重新算一下惯量和TCP，光靠四点法精度不够。另外你那套机床上下料是几台机床联机？布局发一下，光说KUKA KR16看不出你那个距离具体多大，没法判断用基坐标系平移误差会不会累积。
直接给你个笨办法——别在脑子里算坐标系切换，示教器上把WORLD、BASE、TOOL三个数据按钮全部点开，逐个看一下当前点位在这三个坐标系下的坐标值，你就明白区别了。比看手册快十倍。