六轴焊接机器人新到一台，调试顺序到底先弄啥？
厂里新到一台六轴焊接机器人，带的是麦格米特焊机配松下焊枪，工件是架子类结构件，焊缝以角焊缝和对接为主，板厚3-6mm都有。准备下周开始调试，想问问各位焊接机器人的调试顺序一般是啥？
我之前主要做搬运和码垛，焊接项目接触少。是先把示教器上的坐标系和工具坐标校准好再弄电，还是先空跑几遍轨迹看有没有奇异点？焊机那边的参数是不是得跟机器人那边通讯连上之后才能调？还有就是起弧收弧的查找功能，一般在什么阶段去试比较合适？
另外想顺便问下，薄板3mm的角焊缝，焊接速度给多少比较稳？焊枪角度有啥讲究没？
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先别急着碰电。把机械零位、工具坐标、用户坐标一个个校完，每校完一个用示教器上的验证功能点一下看TCP稳不稳，这步没做好后面全白搭。然后把焊机的通讯协议跟机器人对好，I/O信号全测一遍，I/O没通之前别上电试弧，否则出问题分不清是机器人还是焊机的事。
空跑轨迹看姿态是必须的，但顺序上应该排在坐标系校准之后、试焊之前。起弧收弧的查找（电弧跟踪、接触寻位这些）建议先在试板上做空测试，就是不装工件让焊枪按预定路径走一遍，模拟运行看会不会撞枪、起弧收弧信号触发对不对。
3mm角焊缝速度别太快，40-50cm/min起步，薄板快了容易烧穿。焊枪角度推着焊的话保持80度左右，角度太大飞溅会炸。电流的话先按焊机手册推荐值减10%试，再根据熔深慢慢加。
你这板厚跨度有点大，3mm和6mm用同一套参数肯定不行。我这边项目都是分两套程序存的，薄板和厚板各一套，工件识别靠光电信号自动切换对应的焊接job。3mm的电流一般给到150-170A左右就够了，6mm要上到220-250A，速度也得降下来，不然熔深不够。
搬运和码垛的逻辑套到焊接上有个地方要注意——焊接对轨迹的精度要求比搬运高得多，尤其是薄板，TCP偏一毫米出来烧穿或者没熔上的概率很大。工具坐标校准建议多校两遍取平均，别嫌麻烦。