ABB IRB1200走MOVEL直线，TCP速度一快就报警，运动参数该调哪个？
项目上两台IRB1200，负载3kg那种，跑直线MOVEL的时候速度给到v500以上偶尔报50192还是运动超限那类报警，速度降到v200就稳得很。轨迹是平面上一个L形拐角，单段长度大概400mm。
motion planner里那几个参数我来回试过corner_zone、zone_data，还有path_resolution，调大调小都试了，没明显规律。感觉不是单点问题，是整段路径规划跟不上。有没有同行碰到过这种情况？到底是该改queue_time还是motion_sup里的accel？
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IRB1200走高速直线报50192这类，十有八九是路径规划里动态过载保护触发了，跟单点姿态没毛关系。我们当时做3C搬运，TCP速度从v300提到v800，corner_zone给到z5都没用，最后是把motion_sup里的accel从默认的20压到12，jerk也对应降了一档，报警就再没出过。queue_time我们留的110ms，没动过。L形拐角这种轨迹，速度越快jerk越容易超，你把v500压到v350、accel同步降一档试试，比单独调zone_data管用。
我这边正好反过来，IRB1200走v1000都没报过。区别是我用的是MoveAbsJ配合world zone做分段，每段之间用WaitTime卡了80ms。你MOVEL一条龙跑到底，光靠软件规划肯定撑不住，硬件响应也有上限的。把L形拐角拆成两段MOVEL试试，中间隔个fine点或者wait时间，让控制器有缓冲，可能比改参数省事。
你确定负载装对了？我之前有个项目也是IRB1200，手爪实际1.8kg，愣是有人把payload输成了3kg，v400就开始晃着走报运动异常。把loaddata重新标定一遍，惯量张量也按实际重心填，别照着手册默认数糊弄，有时候问题就出在这种地方。