焊接机器人撞了之后复位怎么搞最快？老这么手动示教有点烦

直接上绝对值编码器，松下这型号原厂的配好也就1900左右一只含端盖，你要换就六轴全换，单独换一只不换其他轴，零位会有累积误差，后面越焊越偏。工期一周算正常的，我们这边代理备货要10天，你那边能一周拿货算快的了。手动复位半小时，一天两次就一个小时，三个月的人工成本就够换编码器了，这账很好算。

别一上来就换编码器，先看看你那个碰撞是机械零位偏移了还是单纯位置记忆丢了。松下TA系列控制柜里有个$R$变量的，可以把当前位置强制写为原点，你先试这个，如果能写进去就省事了，十几分钟的事。要是写不进去再考虑硬件。

撞了之后手动示教半小时是有点慢，但你也没说清楚是哪个关节偏了还是整体姿态都乱了。六轴机器人撞一下通常是手腕那几轴容易出编码器报警，你查一下报警代码，E什么开头的那个表对一下，有些情况是机械限位块顶变形了，光复位编码器没用，过两天又跑偏。

视觉标定就别想了，那套东西动辄五六万，你这点预算搞不下来的，而且视觉复位对工装夹具精度要求很高，你铝件焊接本身就在变形，标定完跑两件又得重新搞，治标不治本。