机器人涂胶轨迹老是有断胶，是轨迹问题还是胶枪出胶不稳？

拐角断胶90%是加减速段出胶量没补偿。你300mm/s过拐弯，实际胶线长度因为路径曲率变化会被拉长，再加上单组份胶黏度受剪切影响大，速度一变化流量就跟着飘。先把速度降到200看看有没有改善，然后重点看胶枪控制器那边能不能开流量跟随模式，ABB里对应的是个动态补偿参数，名字我记不清了，你查一下手册。胶压4.5bar不算高，单组份聚氨酯那种稠的胶一般要5-6bar，4.5可能本身就偏小。

别光在轨迹上死磕，去看看你的胶管长度和接法。我们厂之前做车窗涂胶，胶枪到泵的管子接了快3米，拐弯一加速管路里压力波动能到±0.5bar，出胶自然不稳。后来把胶枪改成就近安装，管路缩到1.2米，同样参数下断胶基本没了。你那个用了大半年，先把滤网拆下来清洗一下，单组份胶用久了管壁会结皮，堵一小块流量就漂。

提前开胶延时肯定要加，但加多少看你胶枪响应时间，机械阀式的要80-120ms，气动针阀那种能压到30ms。你这情况我建议先量一下关胶点到实际不出胶之间差多少，拿针管接在枪口实测，拿秒表掐着量，别靠猜。产线要节拍的话，从拐弯前10-15mm开始降速，比整体降速到150划算得多，整体降太亏了。