六轴喷漆机器人本体结构图有没有靠谱的拆解资料
最近在啃一个老项目的改造，前一台是2014年前后装的某国产六轴喷漆机器人，图纸早丢了，拆开一看里面线束管路糊成一坨，想搞清楚每个关节的传动布局都费劲。
想找那种能直接看明白每个轴怎么走、减速机怎么布置、腕部几个旋转怎么叠的拆解结构图，最好带尺寸和剖视的，品牌不限，能看出六轴喷漆机器人结构上跟焊接、搬运那类有啥不一样就行。
有整理过的兄弟能不能分享个方向，或者指点一下该从哪儿下手看，免得我自己瞎拆把编码器线扯断了。
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画过两年这玩意儿的结构，六轴喷漆和通用六轴最大的差别其实就三个地方：腕部三个轴是不是走中空走线、手臂外壳是不是全密封、第五轴偏置还是直交。喷漆的基本都是中空腕，手臂外壳密封等级一般IP65以上，减速机多数用RV，3、4、5轴基本都是RV，只有第6轴末端负载小才会换谐波。你那台2014年的国产，大概率6轴全是RV配谐波减速，或者全是RV，腕部走线有单独的中空管。
拆的时候注意先把气路和漆路断开，喷漆机器人手腕里头有漆管接头，别硬掰，编码器线一般走在手腕中心那根中空轴里，拆端盖的时候先拍照记线序。
资料的话，真想要图纸基本得找原厂售后花点钱开权限，公开的最多就是各品牌的样本册和维修手册前几页，有个叫FANUC Paint Mate的系列拆解图网上多一些，发那科科那台200iA的剖视图能搜到，可以对照着看你那台结构思路是不是一样。
另外注意一点，喷漆机器人本体大臂小臂外面那层壳很多是铝合金薄板冲压的，拆多了变形就漏漆，别用蛮力。
你那图纸丢了问原厂没用的话，直接照着手册反推也行。ABB IRB 540系列、KUKA KR16 R1610这种喷涂专机的手册里都有带尺寸的总装图，拿游标卡尺量一下自己那台的几个关键尺寸对一对，能反推个七七八八。
喷漆机器人和通用机器人结构上有个细节你可能没注意到，喷漆机器人第3轴到第5轴之间那根管路是要走气管和漆管的，所以大臂小臂内部不是空心的，得有一根专门的中空套管，这一块拆的时候千万别以为是冗余结构给割了，好多新手栽这儿。