发那科机器人焊接程序怎么写？给个具体的例子看看
最近接了个汽车零部件焊接的小项目，发那科R-30iB控制器配一个焊机，要焊一个长方形的工件，四条边，每条边大概150mm左右。我之前主要做搬运，焊接程序几乎没碰过，麻烦问下各位焊接程序大概是个啥结构？是直接用ARCLIN、WELD这种指令就行还是要自己算路径？
比如最简单的一条直线焊接，起点A终点B，速度给多少合适，ARC ON、ARC OFF这种动作应该插在啥位置？还有就是工件定位偏差的时候要重新示教吗，还是要加个偏移补偿？有没有比较完整的程序示例发一份参考下，越具体越好，最好是那种真在产线上跑的，不是教科书里简化版的。
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焊接程序结构一般就是：定位点→起弧点→焊接路径→收弧点→抬枪退出。ARC ON一般放在距离焊缝起点2-3mm的位置，ARC OFF放在过终点2-3mm的位置，让焊弧有个平稳过渡。直线焊接速度看板厚，1.2mm薄板一般给6-8mm/s，2mm板给4-5mm/s，太快了容易咬边。给你贴个简化版的：
J P[1] 100% FINE ——定位
J P[2] 50% CNT50 ——起弧前接近点
L P[3] 50mm/sec FINE ——起弧点，距焊缝起点2mm
Arc Start[1] ——起弧
L P[4] 8mm/sec FINE ——焊缝终点
Arc End[1] ——收弧
L P[5] 50mm/sec CNT50 ——抬枪退出
焊接参数（电流电压）一般不写在TP程序里，调焊机面板就行，除非你要做多组参数切换。工件偏差的话看你的夹具定位精度，如果每次装夹位置都一致，那直接走固定示教点就行；如果有浮动，可以在程序里用偏移寄存器加个PR偏移补偿。
速度给多少这事儿真不是随口一说，你连板厚、母材、坡口形式都没讲清楚，别人给的数字你也用不上。1.2mm薄板和3mm板焊接速度能差一倍。先把工件图和焊接工艺卡发出来，不然你按别人的参数跑，焊出来咬边或者烧穿，回头还怪程序不对。
我这边用的是林肯焊机配发那科，焊接参数是写在焊机那边的，TP程序里只调用Arc Start那几条指令。程序结构基本就是前一个兄弟说的那种起弧-焊接-收弧的套路。我们做了个通用模板，工件变化就改几个P点坐标和焊接速度数字就行。你如果项目多的话建议做成带变量偏移的程序，工件尺寸变了不用重新示教，改个PR偏移数字就行。
你之前说工件偏差要重新示教还是加偏移——这个看精度要求。汽车零部件一般要求±0.2mm以内，建议直接做浮动夹具，机器人走固定轨迹，夹具自己找位置。如果必须让机器人适应，那就上视觉定位，拍照算偏差加PR偏移。