abb码垛仿真用啥软件靠谱点
刚入行没多久，现在手头有个项目要做码垛仿真，客户那边指定用abb的机器人，之前在学校就跟着老师用过robotstudio练手，但那时候学得不深。现在拿到客户的实际工况，箱子尺寸、垛型、输送线节拍都要我这边先在仿真里跑通。
有几个问题想问问老哥们：robotstudio里码垛这块功能够不够用？那个smart组件做码垛逻辑卡不卡？还有就是码垛仿真里干涉区和碰撞检测这玩意儿到底准不准，仿真里看着没事到现场会不会出问题？
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robotstudio做码垛完全够用，abb自家东西，你用irb1200或者irb6700这种常用型号，库里都现成的。码垛逻辑直接用smart组件里的pickplace模板改，改传送带触发、箱子到位信号那几个参数就行，比从头写脚本省事得多。我去年一个啤酒箱码垛项目，垛型9层5列，全在robotstudio里跑完再到现场调试，现场基本只微调两个位置点。
碰撞检测那事儿，robotstudio默认的碰撞检测设置灵敏度偏低，你得手动调一下collisiondetection里的参数，把distance设到3到5mm，simulationaccuracy开成high，不然仿真里两个箱子靠得太近它都不报警。码垛最怕的就是箱子之间间距算错，到现场一看箱子挤压变形，那就晚了。垛型这块建议你先用excellayout把行列间距算清楚再往仿真里填，别凭感觉拉。
用啥软件不重要，你先把客户的真实工况数据拿到手再说。箱子长宽高误差多少、重量多少、输送线实际节拍多少秒一个、垛盘尺寸多大，这些没有你仿真做得再花哨也是白搭。我见过太多新人拿着理想数据做仿真，到现场箱子实际尺寸偏了2cm垛型直接崩。
别太迷信仿真里的碰撞检测，robotstudio那套是基于几何模型的，箱子材质形变、输送带振动、皮带摩擦这些它都模拟不出来。我之前做的奶粉码垛项目，仿真里跑得好好的，现场箱子是纸的，叠高了底层压变形，顶层偏移出去半边，最后还是靠光电传感器兜底。所以仿真主要是验证轨迹和节拍，位置精度别全指望它。
