机器人组装线节拍卡不住，咋整？
手头一条给客户做的工业机器人组装生产线，六轴机器人配视觉定位，主要拧几种M6/M8的螺丝，物料用振动盘+传送带，节拍要求35秒/件，实际跑下来最快也只能干到42秒，主要卡在螺丝到位检测那一段，有时候视觉识别慢一拍，机器人到位就开始等。
机器人是库卡的KR 16 R1610，视觉用的康耐视In-Sight，PLC是西门子1500。现在改了两版程序了，节拍还是压不下去，客户那边催得紧，下周就要验收。各位同行碰到类似情况一般是咋优化的？是从硬件上换更快的视觉，还是从程序逻辑上想办法让机器人提前预判？
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42秒压到35秒，差不多要省7秒，时间不算大，但你卡在视觉这一步就比较麻烦。In-Sight那个系列定位一般单帧在80-120ms左右，加上IO触发和通讯开销，整体下来到200ms很正常。你先把检测环节的实际耗时抓出来看看，确认是识别算法本身慢，还是通讯等待占了大部分。有些项目把视觉结果提前一个工位算，传送带运动过程中就把坐标发给机器人，到位直接抓，能省1-2秒。另外螺丝孔位如果公差大，视觉搜索窗口就得放大，时间直接翻倍，看你这几种螺丝规格是不是差太多，能不能分线做。
你这个节拍问题先别急着动硬件，先把程序里机器人等待视觉结果的逻辑改成异步的试试。比如机器人到等待位之前就把视觉触发信号发出去，传送带上料的时候就拍，到机器人到位时数据基本已经回传了，这样视觉时间跟机器人运动时间能重叠起来。另外In-Sight走Profinet还是TCP/IP？1500走Profinet的话周期设多少？这些都会影响实际响应，不是光看标称帧率。
M6和M8都放一条线？光换料振动盘调整时间就够呛了，节拍能稳才怪。我之前做的项目就坚持把不同规格分开走，哪怕多花点设备钱，产线稳定性完全不一样。你这35秒的要求本身卡得就比较死，不如跟客户谈谈把规格分开，节拍能松到45秒也不算大问题，关键是良率和停机率能保证。