发那科机器人的视觉寄存器在哪看？VR跟R的区别说人话点

视觉寄存器就是VR[i]，从1开始编号，跟普通的R寄存器是两套东西，不要混了。iRVision那边用到的偏移量、X/Y坐标这些默认就放在VR里，比如VR[1]是找到的工件数，VR[2]是X偏移，VR[3]是Y偏移，具体看你视觉程序里怎么设置的，范围一般在1到200多吧。再往上还有VD[i]那种视觉检测结果寄存器，VD里存的是字符串和浮点数，跟VR不是一个用途。

要在TP里读出来直接传给PLC，TP程序里写 R[1]=VR[1] 这样转一道再走就行，或者直接走IO映射，把VR映射到DO/RO上发出去。我这边一般习惯先转到R寄存器，调试的时候方便在示教器上盯着看。你发数传PLC如果是走EIP或者Profinet，那在寄存器表里也能直接选VR的编号，前提是那边通讯板卡配好。

你这描述看着像是R-30iB Plus不是B吧，B版本iRVision很多功能阉割的，VR寄存器上限不一样。先说清楚控制器是B还是B Plus，差别挺大的。