发那科R-2000iC示教器零点丢了，编码器怎么重置？
现场一台发那科R-2000iC/210F，电池换晚了点，示教器开机直接报SRVO-062 BZAL alarm，六个轴全亮。电池是新换的，控制器也断过电放了十分钟再上电，报警还是清不掉。
之前在别的型号上手动设定零点用得多，但这台210F没用过。看了下维修手册，$DMR_GRP那几个变量我大概知道是要改的位置，但具体是改编码器反馈值还是改$PARAM之类的不太确定。是直接做Mastering → Zero Position Master那一项就行，还是要先做Quick Master？另外做零点的顺序要不要断伺服？
现在客户那边产线停着等，挺急的，哪位干过这活的说下具体步骤和容易踩的坑。
全部回复 (4)
210F直接走系统里 Master/Cal 这个菜单，找 Function 下的 Master → Zero Position Master，顺序选对就行，不用单独去改$DMR_GRP那种变量，那是给特殊场景留的。做之前把机器人各轴手动摇到一个大致水平、垂直的姿态，标记好每个轴当前的机械刻度位置，然后按提示先选要做的轴，全部选完一起做。
做Zero Master的时候我习惯先把伺服上电再触发，不能断电状态下做，否则容易出新报警。如果做完提示数值和出厂值偏差大，先别急着重启，把$MASTER_ENB的值确认一下，1才是启用。
有条件的话旁边接一台电脑跑Roboguide同步看变量变化，调试会快很多。做完所有轴记得手动低速跑两圈确认软限位和零点位置对得上再投自动。
电池没电到报警后编码器位置其实是丢的，不是漂移，这时候不建议直接做Quick Master，Quick Master是给那种电机换过或者机械拆装后用编码器找零的场景。你这情况直接 Zero Position Master 把所有轴重新标到出厂机械零点最稳妥。
做之前记一下当前示教器上各轴的机械角度，做完对比出厂标签上的零点角度，偏差超过1度以上就要怀疑编码器本身或者减速机有没有问题，别硬上。
你这电池是新换的就报警，排除电池电压问题之后，先量下控制器里电池板的输出电压有没有到3.6V以上，有些杂牌电池实际容量虚标，装上看着有电但维持不了编码器计数，上电就丢零点。
还有个坑是电池仓里有根保险丝，FANUC的电池板那根F1保险容易接触不好，拆下来用砂纸轻轻打磨一下插脚再装回去，有时候能省一次重做零点的麻烦。